Родился 16 февраля 1977 года в Москве. По данным СМИ, является правнуком экономиста-большевика Ивана Удальцова, ректора МГУ в 1928-1930 годах, первого директора МГИМО. Окончил юрфак Московской государственной академии водного транспорта (1999), некоторое время трудился по специальности.
В 1997-2003 годах состоял в движении "Трудовая Россия" Виктора Анпилова, участвовал во многих акциях организации. В 1999 году создал и возглавил "Авангард красной молодежи" (АКМ). В декабре 1999 года баллотировался в Госдуму по списку "Сталинского блока — за СССР" (блок набрал 0,61%). В 2001 году выступил инициатором проведения всероссийского марша левых сил "Антикапитализм".
С 2004-го по 2007 год — член незарегистрированной КПСС Олега Шенина. Входил в ЦК, был корреспондентом партийной газеты "Гласность", ныне — юрист издания. В 2004 году участвовал в попытке захвата кабинета министра образования и науки Андрея Фурсенко. В 2005 году безуспешно баллотировался в Мосгордуму от КПРФ. C декабря 2006 года участвовал в "Маршах несогласных" в Москве и других городах. Позже организовывал и участвовал в Днях гнева и митингах "Стратегии-31". С 2007 года — координатор Совета инициативных групп Москвы (борется с нарушениями городских властей). С 2008 года — участник рабочей группы социалистического Союза координационных советов и совета демократической Национальной ассамблеи.
18 октября 2008 года на учредительном съезде "Левого фронта" избран в его совет, является членом исполкома, координатором организационного отдела. В феврале 2010 года вошел в ЦК и политсовет незарегистрированной партии "РОТ Фронт". 10 августа 2011 года Amnesty International в первый раз признала его узником совести за многочисленные аресты. По собственным словам, арестовывался более 150 раз. В январе 2012 года заявил о поддержке кандидата в президенты лидера КПРФ Геннадия Зюганова и стал его доверенным лицом. Был одним из лидеров оппозиционных акций 2011-2012 годов. Участвовал во встрече президента Дмитрия Медведева с несистемной оппозицией в феврале 2012 года, но отказался от аналогичной встречи в апреле. Летом 2012 года признан виновным в избиении активистки "Молодой гвардии Единой России" Ульяновска Анны Поздняковой и оштрафован на 35 тыс. руб. Кандидат в Координационный совет российской оппозиции.
Женат (супруга Анастасия возглавляет пресс-службы АКМ и "Левого фронта"), двое детей.